Benenson organizaci založil v roce 1961 původně jako jednoletou kampaň za propuštění šesti vězňů svědomí, když uveřejnil v britských novinách The Observer článek s názvem "Zapomenutí vězni". V textu čtenáře vyzval, aby se pokojným způsobem zasazovali o propuštění tisíců lidí vězněných po celém světě za politické nebo náboženské přesvědčení. Druhého dne vyšel překlad článku ve známých novinách v mnoha zemích Evropy a svými dopisy na něj okamžitě reagovaly stovky lidí. Tento akt zahájil celosvětové hnutí na ochranu lidských práv.


"Benensonova myšlenka umožnila zapojit do ochrany lidských práv miliony lidí. K dnešnímu dni se jeho vize rozvinula v celosvětové hnutí, které pomáhá tisícům obětí porušování lidských práv ve všech částech světa," prohlásila generální tajemnice Amnesty International Irene Khan. "Život Petera Benensona byl odvážným svědectvím o boji s nespravedlností kdekoli na světě," dodává Irene Khan.


V prvních letech Benenson podporoval hnutí Amnesty International finančně a organizačně, účastnil se také práce v terénu. Kromě činnosti v organizaci adoptoval děti, které ztratily rodiče v občanské válce ve Španělsku, podporoval židy při útěku z nacistického Německa do Velké Británie, pomáhal ustavit organizaci "Justice" a společnost pro lidi s celiakií.


Na oslavě 25. výročí Amnesty International Benenson zapálil svíci ovinutou ostnatým drátem, která se posléze stala symbolem organizace a prohlásil: "Tato svíce nehoří za nás, ale za ty, kterým jsme nedokázali pomoci z vězení, kteří byli zabiti, mučeni nebo "zmizeli". Právě pro ně zapaluji tuto svíci."


Za 44 let své existence se Amnesty International stala největší nezávislou organizací zabývající se ochranou lidských práv a sdružuje více než 1,8 milionů členů po celém světě.